目的识别由传送带混合搬运的2种大小的工件（大小工件的颜色固定），并在取出位置将工件的中心对齐通过调整挡块位置，将所识别的工件中心位置对齐，然后由机械手在同一位置取走工件动作①大小混合的工件（大小工件的颜色固定）由传送带搬运。此时，最下游（大小通用）的气缸处于使工件停止的状态②颜色辨别传感器辨别为大时→流动方向右侧的气缸前进，以阻止第2个以后的工件。同时，取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置 ②颜
目的
识别由传送带混合搬运的2种大小的工件（大小工件的颜色固定），并在取出位置将工件的中心对齐
通过调整挡块位置，将所识别的工件中心位置对齐，然后由机械手在同一位置取走工件
动作
①大小混合的工件（大小工件的颜色固定）由传送带搬运。此时，最下游（大小通用）的气缸处于使工件停止的状态
②颜色辨别传感器辨别为大时→流动方向右侧的气缸前进，以阻止第2个以后的工件。同时，取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置
②颜色辨别传感器辨别为小时→流动方向左侧的气缸前进，以阻止第2各以后的工件。同时，取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置
③重力传感器确认工件后，仅最下游（大小通用）的气缸会返回至开放位置
④取出位置的装载传感器确认完工件后，机械手会取走工件。传感器确认后，最下游（大小通用）的气缸会前进至停止位置
⑤从②的动作开始重复
环境·操作性
基于气缸的工件支撑部会自动对齐
适用于同时搬运混合尺寸的工件时的工件辨别取出
对象工件
圆柱状树脂工件
小工件
尺寸：φ58×H50[mm]
重量：0.16[kg]
大工件
尺寸：φ65×H50[mm]
重量：0.20[kg]
特征
动作规格·尺寸
传送带速度：0.15[m・s]
引导缸（挡块）
行程：50[mm]
滑动台气缸（取出位置）
行程：6.1[mm]（大⇔小）
外形尺寸：W453×D588×H290[mm]
精度· 负载
挡块气缸用于停止工件的负重：0.4[N]
由工件附加的取出位置气缸的负重：7[N]
主要零件的选型依据
滑台气缸
确认是否可通过树脂挡块町止工件
引导缸
确认是否可停止工件（横向负重）
设计要点
主要零件的计算过程
检验相气缸推力对于负荷是否充足
滑动台气缸（取出位置）
搬运重量=0.7[kg]＜6[kg]（管道内径20[mm]的最大负荷重量）
传送带摩擦系数：0.3
F＝mxgxμ
＝0.2[kg]×9.8[m・s²]×0.3
＝0.588[N]→0.6[N]
力矩M[N・m]＝F[N]×l[m]
＝0.6[N]×0.106[m]
＝0.0636[N・m]＜19[N・m]（管道内径20[mm]、行程为13[mm]时的最大容许力矩）
因此无问题
引导缸（挡块）
管道内径φ20[mm]、行程50[mm]时的容许横向负重为69[N]
工件的最大装载个数为5个
69[N]＞0.4[N]×5＝2[N]
因此无问题
构造制作与设计要点
为停止混合搬运的2种工件，在挡块形状上精心设计
为在固定位置取出2种工件，而采用基于取出位置挡块的“中心对齐”
解除时，小工件会偏向一侧，此时可通过取出位置挡块的形状将其修正至中心位置
取出位置挡块位于远离驱动源的位置，因此可追加支撑挡块的块
取出位置挡块的行程为工件的尺寸差，因其比标准行程小而使用长调整螺栓
技术计算链接
带导轨气缸概要
